Kalibrierung в Woodman Docker

Как это работает

Кнопка «Калибровка» открывает окно калибровки камеры относительно станка. Какое именно окно откроется, зависит от галочки «на голове»:

• «на голове» выключена — калибровка по неподвижной сетке (камера висит над всем рабочим полем).
• «на голове» включена — калибровка по перемещению головы станка.

С Alt (только при включённой «на голове») вместо калибровки по перемещению головы открывается калибровка по неподвижной сетке — тот же режим, что и при выключенной галочке.

Порядок работы

1. Настроить профиль камеры и, если нужно, вырезать и разместить калибровочный шаблон (кнопка «Шаблон»).
2. Нажать «Калибровка» — откроется соответствующее окно калибровки.
3. Провести калибровку по инструкциям в самом окне.

Клавиши

• Обычный клик — калибровка по текущему режиму («на голове» решает, каким).
• Alt (только при включённой «на голове») — калибровка по неподвижной сетке вместо калибровки по голове.

На что обратить внимание

• С кнопки «Снимок» в то же окно калибровки можно попасть через Ctrl.

Калибровка по неподвижной сетке (камера над станком)

Этот режим открывается, когда галочка «на голове» выключена. Он компенсирует то, что объектив камеры слегка искажает картинку (бочкообразность, перекос от угла установки), и связывает пиксели кадра с реальными миллиметрами на столе станка.

Перед калибровкой. Кнопкой «Шаблон» (тоже при выключенной «на голове») нарисовать и вырезать сетку линий на весь размер рабочего поля — по числу ячеек и ширине/высоте, заданным в настройках камеры, — и положить её плоско на стол под камерой.

Кнопки и галочки в окне:

• Снимок — заморозить текущий кадр с камеры; дальше вся работа идёт с этим замороженным кадром, а не с живым видео. Каждое нажатие берёт кадр заново, старый не переиспользуется. Если сетка целиком в кадр не помещается (например, портал станка перекрывает часть поля) — снимок можно сделать за два захода, см. ниже.
• Файл — вместо новой съёмки загрузить ранее сохранённый кадр.
• После снимка — выделить на кадре прямоугольную область, где видна сетка (растянуть рамку мышью).
• Сбросить область — очистить это выделение, чтобы выделить заново.
• Найти линии — найти пересечения сетки автоматически внутри выделенной области. Если раньше уже была сохранена калибровка, программа сначала спросит: оставить прежнюю, пересчитать заново или отменить.
• Галочка Сетка — показать поверх кадра найденные линии, чтобы проверить, что они легли на настоящую сетку правильно.
• Галочка Сместить ноль — включает режим, в котором клик по кадру переносит выбранный угол сетки в указанную точку, не меняя саму форму найденной сетки, — чтобы точно поставить точку отсчёта.
• Ровное — переключает предпросмотр между исходным кадром и уже выпрямленным (с учётом найденных искажений) — видно, сработает ли компенсация как надо, ещё до сохранения.
• Масштаб (увеличить/уменьшить/по размеру) и Cam (настройки самой камеры) — как и в остальных окнах предпросмотра.
• Применить — сохранить получившуюся калибровку в текущий профиль камеры. Она и включается галочкой «Искажать» на основной панели, и доступна повторно через Ctrl на кнопке «Снимок».
• Отмена — закрыть окно без сохранения.

Порядок работы:

1. Вырезать и разместить калибровочный шаблон-сетку под камерой. Шаблон-сетка это набор линий размером с максмально возможное желательно во всё рабочее поле.
2. Открыть «Калибровка» при выключенной галочке «на голове».
3. Нажать «Снимок».
4. Выделить на снимке область с сеткой.
5. Нажать «Найти линии» и галочкой «Сетка» проверить, что найденное совпадает с настоящей сеткой.
6. В случае необходимости подправить ВСЕ узлы пересечений линий вручную.
7. При необходимости — «Сместить ноль» для точной точки отсчёта.
8. Проверить результат кнопкой «Ровное».
9. Нажать «Применить».

Если сетка целиком не помещается в кадр (портал станка или что-то ещё перекрывает часть поля) — снимок делается за два захода:

1. Убрать помеху с одной стороны и нажать «Снимок» с зажатым Ctrl — возьмёт левую половину кадра; Alt — правую; Ctrl+Shift / Alt+Shift — верхнюю/ нижнюю, если помеха сверху или снизу.
2. В окне видно: уже снятая половина — статика, вторая половина — ещё живое видео, можно убирать помеху с другой стороны, глядя на неё.
3. Нажать «Снимок» с противоположным сочетанием клавиш (для левой — Alt, для верхней — Alt+Shift, и так далее) — половины склеятся швом ровно по центру кадра в один снимок, дальше всё как с обычным (пункт 4 и далее).

Калибровка камера на голове станка.

Этот режим открывается, когда галочка «на голове» включена. Здесь камера закреплена на подвижной голове станка, а не висит неподвижно над столом, поэтому и калибровка устроена иначе, чем по сетке: нужно узнать, насколько картинка камеры смещена относительно самой головы (они закреплены рядом, а не в одной точке), и сколько миллиметров умещается в одном пикселе кадра на рабочей высоте. Оба числа сохраняются в профиль камеры и используются во всех функциях, которые наводят голову по камере, — в том числе в поиске меток.

Кнопки и галочки в окне:

• Джойстик (стрелки и кнопка по центру), шаг 0.1/1/5 мм и произвольный шаг, масштаб превью, «Cam» (настройки камеры), поворот превью — обычные средства подвести голову и настроить картинку, как и в остальных окнах.
• Исходная позиция — вернуть голову туда, где в последний раз была зафиксирована база калибровки (обновляется автоматически после «Резать крестик» и после сохранения смещения).
• Три пары кнопок с координатами — сохранить и вернуться в одну из трёх произвольных отметок; для самой калибровки не обязательны, просто удобны при наладке.
• Блок «Автокалибровка» (слева) — станок сам вырезает нужные метки лазером и подгоняет к ним голову, от вас нужно только навести камеру: - Резать крестик — вырезает такой же калибровочный крестик со стрелкой, как рисует кнопка «Шаблон», прямо на месте и сам подводит голову точно в его центр — база калибровки сохраняется автоматически. - Автокалибровка шага — вырезает рядом маленькую метку и сама вычисляет масштаб (мм на пиксель) по камере. Становится доступна только после того, как смещение камеры уже сохранено кнопкой «Сохранить» — поэтому в первый раз калибровку всегда начинают с крестика.
• Блок «Ручная калибровка» (справа) — для случая, когда крестик уже есть заранее (например, вырезан кнопкой «Шаблон» или это готовая деталь): - Сбросить центр — навести ГОЛОВУ вручную (джойстиком) точно в центр уже готового крестика и нажать — сохранит эту точку как базу калибровки. - Калибровать шаг — навести камеру на крестик (или его метку) и нажать — вычислит масштаб мм/пиксель по тому, каким крестик получился в кадре. Можно нажимать в любой момент, пока крестик виден под камерой. - Сохранить — нажимать после того, как голова подведена так, чтобы именно КАМЕРА (а не голова) оказалась точно над центром того же крестика. Программа сравнивает эту позицию с сохранённой базой и получает смещение камеры относительно головы.
• На цель / Посмотреть — доступны после того, как смещение уже сохранено: двигают голову ровно на величину этого смещения в одну или другую сторону — удобно проверить калибровку или быстро переехать между «где сейчас голова» и «куда сейчас смотрит камера».
• Галочка «Переход по Дв.клику» — включает перемещение головы двойным щелчком по кадру камеры; недоступна, пока не откалиброван масштаб (шаг).
• Виньетка и прицел — только визуальные подсказки поверх картинки, на саму калибровку не влияют.
• Отмена / Применить — закрыть окно: «Отмена» — без учёта того, что ещё не было сохранено кнопкой «Сохранить», «Применить» — с учётом.

Порядок работы — автоматически:

1. Подвести камеру над свободным местом на материале.
2. Нажать «Резать крестик» — станок вырежет крестик и сам встанет головой точно в его центр.
3. Перемещая голову навести камеру на центр того же крестика — так, чтобы он был виден по центру кадра.
4. Выровнять крестик вертикально с помощью клавиш вращения, чтобы запомнить угол поворота камеры.
5. Нажать «Сохранить» — сохранится смещение камеры относительно головы.
6. Подвести камеру над свободным местом на материале.
7. Нажать «Автокалибровка шага» — станок вырежет метку и сам вычислит масштаб (мм на пиксель).
8. Нажать «Применить».

Порядок работы — вручную (когда крестик уже готов заранее):

1. Джойстиком навести ГОЛОВУ точно в центр готового крестика и нажать «Сбросить центр».
2. Джойстиком навести теперь КАМЕРУ точно на центр того же крестика.
3. Нажать «Сохранить» — сохранится смещение камеры относительно головы.
4. Нажать «Калибровать шаг» — вычислится масштаб мм/пиксель.
5. Нажать «Применить».